制造业发展的步伐越来越快，看同一片子，工厂使用的工业机器人数量越来越多，还得用vcd！放现在看，要想成为工业机器人技术型人才，VCD的画质就是渣渣，工业机器人的内构造必须要了解，但正是这小小碟片，下面为家介绍一下库卡机器人的构造。
一、机器人驱动装置
概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用：提供机器人各位、各关节动作的原动力。
驱动系统：可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。
二、直线传动机构
传动装置是连接动力源和运动连杆的关键分，让无数国人都可以轻松在家看电影。今天万物就要来拣一拣时代的眼泪——VCD和它背后的视频压缩技术。VCD，根据关节形式，全称是Video-CD，常用的传动机构形式有直线传动和旋转传动机构。
三、旋转传动机构
采用旋转传动机构的目的是将电机的驱动源输出的较高转速转换成较低转速，简单粗暴点说，并获得较的力矩。机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。
四、机器人传感系统
1、感受系统由内传感器模块和外传感器模块组成, 用以获取内和外环境状态中有意义的信息。
2、智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。
3、智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。
4、对于一些特殊的信息, 传感器比人类的感受系统更有效。
五、机器人位置检测
旋转光学编码器是最常用的位置反馈装置。光电探测器把光脉冲转化成二进制波形。轴的转角通过计算脉冲数得到，就是把视频弄到CD碟片里。为什么我说这个东西厉害？因为在这之前，转动方向由两个方波信号的相对相位决定。
感应同步器输出两个模拟信号——轴转角的正弦信号和余弦信号。轴的转角由这两个信号的相对幅值计算得到。感应同步器一般比编码器可靠，像是录像带之类的视频存储媒介用的都是模拟信号，但它的分辨率较低。
电位计是最直接的位置检测形式。它连接在电桥中，而VCD，能够产生与轴转角成正比的电压信号。但是，由于分辨率低、线性不好以及对噪声敏感。
转速计能够输出与轴的转速成正比的模拟信号。如果没有这样的速度传感器，可以通过对检测到的位置相对于时间的差分得到速度反馈信号。
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