最近呢，上线新功能。1、7月28日消息，我们收到用户的反馈，谷歌母公司Alphabet今天发布了截至6月30日的2021财年第二季度财报。财报显示，虽然我们每期的微信公众号都有很不错的内容，Alphabet第二季度营收为618.8亿美元，但是好多文章都是只能看一看、学一学，较上年同期的382.97亿美元增长62%；净利润为185.25亿美元，很少可以上手实操体验。希望我们可以推出不仅可以学，较上年同期的69.59亿美元增长166%。2、7月28日讯，而且还能上手操作的一些内容文章，据官媒公告，我们也是非常关心用户的需求，8月1日零时起，由此阿木推出一个新的文章系列——ROS小实验。“ROS小实验”系列针对ROS的初学者，平台所有淘宝天猫商家的贷记类收款服务费将统一降至0.6%，整体内容偏简单，借记类收款服务费则继续保持免费。具体来说，内容为讲解一个ROS下的小功能DEMO流程，当消费者使用借记卡余额宝等资金消费时，每期我们都会推出一个不一样的小功能DEMO，涵盖ROS绝分知识点，家能从中学到ROS相关知识点，也能简单熟悉ROS的流程和一些技巧。
本期内容的主题为“圆龟”，家都知道圆规是可以画圆的，但此圆龟非彼圆规，ROS下的小乌龟家应该都比较熟悉，作为ROS官方教程御用教官，带领分学从事于ROS的人员进入ROS的世界中，今天我们也将用这只小乌龟来画一个圆。
为了有一个良好的学效果，建议家有能力可以自己先试着如何用ROS下的小乌龟画圆，在遇到问题或者实现不了的情况下再看下面的内容。
前方高能预警！
从现在开始我们将进入“圆龟”的流程。
首先，可以先看一下官方的例程demo
（http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics）
该教程是让用户控制小乌龟移动，从而去理解ROS的一些概念，从这个教程中，我们可以看出小乌龟移动后是会留下一条白色轨迹，那么画圆就是让乌龟的运动轨迹是一个圆。
首先，我们依次启动下面三条命令，将控制小乌龟移动的功能demo启动。
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
使用方向键便可以控制小乌龟移动，接下来，我们就需要去剖析小乌龟移动背后的逻辑。
我们需要了解控制小乌龟移动的功能demo的节点信息，使用rqt_graph可视化工具查看。
如上图所示，可以知道teleop_turtle节点通过/turtle1/cmd_vel话题向turtlesim节点发布了速度控制数据。
通过 rostopic info /turtle1/cmd_vel命令可以发现该话题传输的消息类型为geometry_msgs/Twist类型。
再使用
rosmsg show geometry_msgs/Twisit
命令可以发现该消息的具体信息。
最后使用rostopic echo /turtle1/cmd_vel命令该话题的输出，再结合小乌龟的表现形式，不难发现，geometry_msgs/Twsit 消息类型的数据中，linear.x控制小乌龟前进或后退，angular.z控制小乌龟旋转。
到此为止，我们已经完全清楚小乌龟的节点信息，话题信息，消息信息以及控制接口等内容，接下来就只剩下如何去控制小乌龟运动了。
通过 v=rw 该公式我们可以清楚地认识到，当小乌龟具有一个固定的线速度和角速度时，就会有一个圆的运动轨迹，那么现在我们只需要编写一个ROS程序，向/turtle1/cmd_vel发布一个固定的线速度和角速度就可以实现“圆龟”了。
现在同学们可以根据上面的信息自行编写程序代码实现该功能，也可以参考下面的内容实现(例程以C++代码实现)。
1. 创建工作空间
$ mkdir –p ~/amov_ws/src
$ cd amov_ws/src
$ catkin_init_workspace
2. 创建功能包
$ cd ~/amov_ws/src
$ catkin_create_pkg amov roscpp rospy
3. 创建CPP文件
$ cd ~/amov_ws/src/amov/src
$ gedit circle_turtle.cpp
将以下内容复制粘贴到该文件中，并保存退出
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "circle_turtle");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise("/turtle1/cmd_vel", 10);
geometry_msgs::Twist twist;
twist.linear.x = 2.0;
twist.angular.z = 1.0;
ros::Rate r(10);
while(ros::ok())
{
pub.publish(twist);
r.sleep();
}
return ;
}
1. 修改CMakeLists.txt文件
在CMakeLists.txt文件中加入以下内容
add_executable(circle_turtle src/circle_turtle.cpp)
target_link_libraries(circle_turtle
$ )
2. 编译
$ cd ~/amov_ws
$ catkin_make
编译成功后进入下一步骤
3. 运行程序
打开三个终端，运行下面的指令
第一个终端
$ roscore
第二个终端
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个终端
$ source ~/amov_ws/devel/setup.bash
$ rosrun amov circle_turtle
运行成功便会看到“圆龟”了
至此，“圆龟”小实验的内容就全结束了，希望能对家的ROS学能有一定帮助，完成“圆龟”这个功能demo不是目的，通过“圆龟”让家简单了解到ROS的流程、功能思路以及相关工具的使用才是最重要的。也希望家能够举一反三，能够在“圆龟”的基础上玩出更多的花样。下一期我们将推出用服务的形式来实现不同半径和时间的“圆龟”，有兴趣的朋友们先尝试完成这样一个功能demo。
作者：阿木实验室-木十
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